Thema Entwurf, Implementierung und Test einer Funktionsbibliothek zur echtzeitfähigen
Multisensorintegration für den mobilen Roboter ARRTOS II
Zusammenfassung Diese Diplomarbeit beschreibt die Erstellung einer Funktionsbibliothek für
den autonomen Roboter ARROS II, die bei späteren Entwicklungen auf dieser
Plattform die Einbindung der Grundfunktionen erleichtern wird.
Im Kapitel Analyse wird ein kurzer Überblick über die Technische Details
der ARRTOS II Plattform gegeben und die Anpassung der Plattform und des
Echtzeitbetriebssystem EUROS erklärt, um einen reibungslosen Aufbau weiterer
Roboter zu ermöglichen.
Das nächste Kapitel erklärt die Grundlagen, die für das Verständnis der
Software und der entworfenen Algorithmen maßgeblich sind.
Im Teil Software wird der Aufbau der Software und die Umsetzung der theoretischen
Grundlagen in Algorithmen besprochen. Die Ergebnisse dieses Kapitels werden unter dem
Punkt Bewertung und Ausblick auf das Erreichen der gesetzten Ziele hin untersucht und
ein Ausblick auf mögliche Verbesserungen bzw. Erweiterungen der ARRTOS II
Komponenten gegeben.
Im Anhang befinden sich alle zusätzlichen Informationen, die nicht direkter Bestandteil der
Arbeit sind, wie Verzeichnisse, Flussdiagramme, Screenshots oder Diagramme.
Für den leichteren Umgang mit der entstandenen Funktionsbibliothek steht dem Leser eine
Programmier-Referenz im Hauptverzeichnis der CD zur Verfügung.